明敏 克雷西 发自 凹非寺量子位 | 公众号 QbitAI
国产机器东谈主深圳街头散散布，径直火到国外了。
步态、速率、富厚性，方方面面皆神似东谈主类。
而且就这样粗鲁走出去了十几米，在控制皆是围不雅各人的情况下。
如果穿上一稔，以致皆有模特走台步那嗅觉了。
英伟达科学家Jim Fan看了皆有点怀疑我方的眼睛：这到底是真正的照旧Sora合成啊……
毕竟印象里东谈主形机器东谈主的步态照旧机器味完全，也很容易跌倒。
网友们一扒，了不起。这款机器东谈主刚发布半个月，最近还去参加了CES。
国内互联网上，另一个视角的视频也传出。
网友们一深扒，发现这款东谈主形机器东谈主刚刚发布一个月，官方晒出的视频里，它还能作念蹲起、俯卧撑。
这时各人虽然只剩下“amazing连连”了。
再仔细一扒，这个国产机器东谈主降生于深圳，背后公司开荒不到1年半，中枢团队多数是小鹏机器东谈主的班底、商汤已投资。
而且，它的成本还不高。
据首创东谈主赵同阳在采访中贯通，这款机器东谈主的成本放胆在10万以内，居品最终售价或者在15万控制，两个月后就不错小范围商用。
东谈主形机器东谈主挑战俯卧撑
如上东谈主形机器东谈主来自众擎机器东谈主，这是它们最新发布的旗舰型号SE01。
字据众擎官方的夸耀，SE01仍是不错在实验室环境当中像真东谈主相似行走，步态姿势十分接近。
况且还能靠手臂和脚尖因循，效法东谈主类作念俯卧撑，动作讲得即是一个尺度：
官网信息夸耀，SE01的身高有一米七，止境于一个一半成年东谈主，机身取舍了航空级铝材，整机净重55公斤。
SE01全身领有32个目田度，常态下的行走速率是2米每秒（7.2公里每小时），电板续航时期两小时，使用寿命10年。
责罚器方面，SE01是由和英特尔两个CPU来放胆。
感知能力方面，SE01领有英特尔RealSense D435深度相机，配有360度激光雷达和6颗高清录像头。
同期取舍多层运筹帷幄算法，搭救3D感知避障导航，能够自动取舍最优旅途。
前边先容过，SE01全身领有32个目田度，而这之中有12个在手部（单手6个）、8个在臂部（单臂4个）。
加上肩部和肘部的谐波瑕玷，SE01的双臂能够被精确放胆，并取舍绳驱动柔性力控，确保动作准确现实。
中枢瑕玷也能够罢了精确力控，最大扭矩186牛·米，力控精度可达0.2牛·米。
况且，SE01中枢瑕玷的高性能部件均是众擎团队自主研发。
简短回首，SE01的亮点就鄙人肢能力以及超拟东谈主步态上。
不外据路透，它的富厚性还有进步空间，在外演示时也遭受了滑倒摔跤的问题。
有东谈主还辱弄，后背的持手即是为了防跌倒吗？
自研电机瑕玷、开通算法开源
众擎机器东谈主现时进展出了几个特色：
搭救作念双足、价钱低、强调开源。
现时众擎的居品系列有三个：
SA系列：面向科研栽培场景的双足机器东谈主，全开源SE系列：面向工业服务场景的东谈主形机器东谈主，高负载EV系列：适用于家庭场景的东谈主形机器东谈主，高可靠、长命命
首款亮相的居品双足机器东谈主SA01，售价仅3.85万元。双腿及髋部电机均为自研，同期还完全开源了开通算法。
但这还不是最廉价。官方先容还有一款售价仅为1.85万的小尺寸双足机器东谈主正在开发中。
据官方先容，SA01 EDU版整机分量约为40kg，单腿6个目田度（和东谈主类相通），膝瑕玷扭矩最大160 N*m，脚踝瑕玷最大96 N*m，不错单脚耸峙，最大28rad/s的瑕玷速率。
对应来看，东谈主类在步行特出或蹲下时膝瑕玷需要承受的最大扭矩范围频繁为100-250 N*m；东谈主类在常常走路时脚踝的扭矩梗概为20-30 N*m、在跑步或踢球等高强度开通时，脚踝的扭矩可达到50-100 N*m。
这意味着，SA01领有接近东谈主类中等强度的开通能力。
取舍强化学习的算法框架以及高成果的能源模组决策，行走功耗低于200W。
SA01具备高膨胀性，搭救搭载机械臂以过甚他东谈主形部件。官方展示Pro版块就更有“东谈主味儿”。
值得一提的是，众擎先容SA01整机全栈自研。双腿及髋部的电机是自研，开通放胆算法完全开源。
据先容，基于SA01仅需1位研发东谈主员，即使更换算法模子，以致几天内也不错调试出能够行走的东谈主形机器东谈主，且机器东谈主的鲁棒性和系统可膨胀性也有显着的进步。
最近，众擎还发布了另一款东谈主形机器东谈主PM01，售价也仅8.8万。
PM01高1.38米，分量约40公斤，全身目田度为24，开通速率达2米/秒。
举座新增颈部目田度，腰部增多了320度目田旋转电机，进行多样复杂开通。搭救类东谈主当然步态。
取舍端到端神经汇聚决策。诓骗动捕工夫汇聚巨额东谈主体数据，结合强化学习和效法学习，其仿东谈主能力和旗舰型号SE01邻近。
与SA01对比，PM01具备更高的兼容性、更强的动态性能以及更富厚的硬件。
基础架构取舍x86架构，并整合了NVIDIA Jetson Orin高算力模组，能更好满足多个开发者的科研需求，搭救跨平台算法的无缝部署和考证。
另外，在中枢零部件上，众擎默示我方是全球少数几家同期具备三大类型十种瑕玷的机器东谈主公司。
行星准直驱瑕玷常用于需要高精度和高扭矩的部位（如膝瑕玷、腰瑕玷）。
谐波力控瑕玷可用于效法东谈主类动作，尤其是需要高柔性和高精度的瑕玷（如手腕、膝瑕玷）。
滚珠丝杠直线瑕玷常用于需要精确线性位移的场景。这种瑕玷通过将旋转开通革新为直线开通，具有高成果、高精度和高刚性的特色。
众擎先容，其自研能源瑕玷力控精度达到0.2牛米，谐波和行星旋转瑕玷扭矩从24牛米到360牛米全诡秘，力控推杆决策从4千牛推力到1万2千牛推力不等。能满足从四足到东谈主形，从工业级别到生涯服务级的空洞需求。
终末，他们还默示我方的居品在价钱上极具竞争力。
那么，这家公司师出那处？
中枢成员均机器东谈主鸿沟宿将
众擎这家公司，开荒于2023年10月，总部位于深圳。
公开信息夸耀，团队成员多来自于鹏行智能机器东谈主中枢工夫东谈主员。现时已领有十几项诡秘机器东谈主中枢工夫的中枢专利，亦然基于在鹏行智能多年s瑕玷和ev瑕玷、开通放胆、整机预料打算的基础。
鹏行智能机器东谈主，是小鹏旗下机器东谈主团队。
众擎的首创东谈主，恰是鹏行智能的首创东谈主赵同阳。
讨论首创东谈主李海雷，还干系键东谈主物徐喆，均有过在鹏行智能（现小鹏鹏行）的责任资格。
领先来看赵同阳，他是机器东谈主鸿沟一位一语气创业者。
他本科专科是自动化放胆，2012年大学毕业后就来到深圳创业。第一家公司安信可（那时）主要运筹帷幄多样物联网专用模组，也即是物联网开荒当顶用的WiFi、蓝牙、GPS等多样模块。
据赵同阳先容，此次创业主如果为了以后的机器东谈主创业运筹帷幄资金。
2016年，他负责干预机器东谈主行业，先创立了终极进化科技，驱动商讨四足机器东谈主，18年和19年又分辩创立了智擎新创和Dogtix（多够机器东谈主）。
不外这几家公司肇始范围皆不大，终极进化一驱动惟有赵同阳一个东谈主，其后冉冉膨胀到了五个，智擎新创也惟有四个东谈主。
终极进化科技和智擎新创皆因为资金问题难以陆续，多够机器东谈主公司则推出了“售价不足波士顿能源机器狗十分之一”的四足机器狗。
其后也恰是因为多够机器东谈主，赵同阳团队被小鹏看中。2020年，小鹏收购多够机器东谈主并开荒鹏行智能。启信宝夸耀，鹏行智能注册成本5000万元，法定代表东谈主为赵同阳。该公司由广东鹏行智能有限公司100%持股，何小鹏为广东鹏行智能有限公司的董事长，持股65.1%，小鹏汽车持股19.9%；多够机器东谈主首创东谈主赵同阳持股15%，担任法定代表东谈主和总司理。
在鹏行时代，赵同阳带头研发出了行走能力出色的PX5双足机器东谈主。
这款机器东谈主在2023年1024小鹏科技日上亮相。据先容不错在室表里大走路走、敏捷开通、抗扰越障，不错骑均衡车，还不错我方给我方倒水。
亦然2023年，赵同阳从鹏行智能辞职，再次创业。
据雷峰网报谈，其华夏因或者和里面道路变化干系。赵同阳此前屡次创业皆作念足式机器东谈主，但为了更快落地，鹏即将四足渐渐改成轮式。
赵同阳和李海雷、徐喆亦然在鹏行富厚。
李海雷出身于优必选，在优必选北研所作念商讨，由时任北研所主任的清华自动化系熏陶赵明国领导，负责机械部分。
2021年，优必选北研所负责东谈主赵明国因躯壳原因离开，这激发了优必选商讨院的东谈主事颠簸，导致北研所透顶结果，优必选walker机器东谈主团队的中枢东谈主物接踵辞职。
这其中就有李海雷。
离开优必选后，李海雷从北京赶赴深圳，加入了鹏行智能。
但由于鹏行里面范围缩减、调度道路等问题，李海雷取舍再次出走。
彼时赵同阳也离开鹏行驱动再次创业，并选用了李海雷看成讨论首创东谈主。
另一位众擎机器东谈主的贫困成员是徐喆。
他本科毕业于北理工机械工程专科，师从普遍峣，曾赶赴好意思国卡内基梅隆大学联培，主要商讨双足机器东谈主步态运筹帷幄。
其后徐喆也加入了优必选北研所，担任步态算法各人。
据先容，优必选大型四足机器东谈主的算法部分是徐喆完成。
其后由于优必选机器狗在21年春晚上的亮相，优必选商讨东谈主员也被各个厂商竞相争抢，徐喆在以前3月被小米挖走，到刚刚负责开荒的机器东谈主实验室担任高档算法工程师。
但其后小米东谈主形机器东谈主团队泰半出走，徐喆也离开了小米，当今来到众擎机器东谈主。
现时，众擎机器东谈主开荒1年零3个月，已先后完成天神轮、天神轮+融资。天神轮融资近亿元，由商汤国香成行为投。
天神轮+融资金额未走漏，参与投资方包括弘晖基金，浔商创投，合肥滨湖金投。
参考联结：[1]https://x.com/DrJimFan/status/1877068560310079685[2]https://x.com/TheHumanoidHub/status/1849352562480394291[3]https://finance.sina.com.cn/jjxw/2024-10-17/doc-incsvsei2914967.shtml[4]https://news.qq.com/rain/a/20240828A08PTY00?suid=&media_id=[5]https://baijiahao.baidu.com/s?id=1820057559245571143&wfr=spider&for=pc